动态对象字典（OD）附加件

动态 OD 插件实现一个动态对象词典，在CiA 302中的规定并且能够在运行时间更换、扩展或修改部分现有对象词典。

多路复用过程数据对象附加件

MPDO插件模块提供多路复用的过程数据对象服务，根据 CiA 301。

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CiA402附加件

CiA 402插件模块实现CANopen设备子协议，应用于符合CiA 402标准的设备和运动控制，也可用于数字控制的运动产品例如伺服控制器，变频器和伺服马达。

CiA 304安全相关数据对象附加件

CiA 304 SRDO 插件提供所有服务和功能符合CiA 304 - CANopen固件用于安全相关的通讯。

服务数据对象（SDO）网关附加件

SDO网关插件可实现SDO网关功能，它能够在两个或多个CANopen网络之间转发SDO报文。

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CANopen引导程序

CANopen引导程序提供和覆盖CANopen通讯端，使用 SDO传送和CAN接口输送和更新固件。该引导程序可实现一个微型CANopen节点，极大优化可移植性和少量的内存占用。